اولین اجداد قلم احتمالاً قلم مویی بود که چینی ها در هزاره اول قبل از میلاد برای نوشتن استفاده می کردند.
مصریان اولیه در حدود 300 سال قبل از میلاد از نی های ضخیم برای وسایل خودکار مانند استفاده می کردند.
کنایه خاصی از خودکار یوروپن با جعبه در نوشته‌های قرن هفتم سنت ایزیدور سویا وجود دارد، اما چنین خودکارهایی که از پر پرندگان ساخته شده‌اند، احتمالاً در زمان‌های قبل از آن استفاده می‌شده‌اند.
آنها درجه ای از سهولت نوشتن و کنترل را فراهم کردند که قبلاً هرگز به آن توجه نشده بود و تا اواسط قرن نوزدهم در اروپا استفاده می شد، زمانی که قلم های فلزی و نوک خودکار (نقاط نوشتن) تا حد زیادی جایگزین آنها شد.
چنین وسایلی در دوران کلاسیک شناخته شده بودند اما کمتر مورد استفاده قرار می گرفتند (قلم برنزی در خرابه های پمپئی یافت شد).
جان میچل از بیرمنگام، انگلستان، به دلیل معرفی نقطه خودکار فولادی ماشینی در سال 1828 شناخته می شود.
دو سال بعد، مخترع انگلیسی جیمز پری، با بریدن یک سوراخ مرکزی در بالای شکاف مرکزی، به دنبال تولید نقاط فولادی انعطاف پذیرتر بود. و سپس شکاف های اضافی در دو طرف ایجاد کنید.
ناراحتی ناشی از غوطه ور کردن مداوم خودکار برای پر کردن جوهر آن، توسعه قلم فواره را تحریک کرد، نوعی قلم که در آن جوهر در یک مخزن نگهداری می شود و از طریق کانال های مویرگی به نقطه نوشتن می رسد.
اولین نسخه عملی خودکار آبنما در سال 1884 توسط مخترع آمریکایی L.E. واترمن
قدمت قلم های توپ به اواخر قرن نوزدهم می رسد، مدل های تجاری در سال 1895 ظاهر شد، اما اولین مدل رضایت بخش توسط Lázló Bíró، مجارستانی ساکن آرژانتین به ثبت رسید. قلم توپی او که معمولاً «biro» نامیده می‌شود، در اواخر دهه 1930 در بریتانیای کبیر رایج شد و تا اواسط دهه 1940 قلم‌های این نوع به طور گسترده در بسیاری از نقاط جهان مورد استفاده قرار گرفتند.
نوک نوشتار خودکار متشکل از یک توپ فلزی است که در یک سوکت قرار دارد و آزادانه می‌چرخد و جوهر خشک‌شدن سریع را روی سطح نوشتار می‌پیچد.
توپ به طور مداوم از یک مخزن که یک سر آن باز است و به نوک نوشتار متصل است، در جوهر غوطه ور می شود.
قلم‌های با نوک نرم که از نقاط ساخته شده از مواد متخلخل استفاده می‌کنند، در دهه 1960 به صورت تجاری در دسترس قرار گرفتند.
در چنین قلم هایی یک پلیمر مصنوعی با تخلخل کنترل شده جوهر را از مخزن به سطح نوشتار منتقل می کند.
این خودکارهای نوک الیافی را می توان برای حروف نویسی و طراحی و همچنین برای نوشتن استفاده کرد و ممکن است بر روی سطوحی مانند پلاستیک و شیشه استفاده شود.
